馬超在少年時期，便廣有威名。公元202年，曹操擔任丞相時，就想招攬馬超入朝為官，但馬超并沒有前去赴任。后來，馬騰入京，馬超就統領了馬騰的部隊，駐軍涼州。曹操治兵關中時，馬超多次聯合關中諸侯韓遂等抵抗曹操，并且一度對曹操造成了極大的威脅。潼關之戰時，曹操使用離間計，擊破了馬超和韓遂等關中聯軍的作戰。馬超潼關之戰失敗不久，又聚攏部隊共集結萬余人，想再次攻取隴上諸郡。失敗后，進退兩難的馬超，只得投奔張魯。在劉備攻打劉璋的時候，馬超率部投降，并且與劉備軍合圍成都。漢中之戰時，馬超策動氐族雷定七部萬余人響應劉備，牽制曹軍先鋒主力。奪下漢中后，馬超聯名眾多官員上書尊劉備為漢中王。蜀漢建立時，馬超官至驃騎將軍、斄鄉侯。

公元222年，馬超病逝，終年47歲，劉禪登基后追謚他為威侯。故后世亦稱其為“馬威侯”。